OriginBot套件更新日志
[v2.0.2] - 2023-11-24
新增
优化
- 修复mipi_cam显示bgr数据不出来的BUG
- 升级tros为2.1.1版本
- 将版本号明确至镜像文件中
[v2.0.1] - 2023-10-24
新增
- 新增二维码识别与跟踪
优化
- 修复SLAM仿真建图使用DEB下载功能包名不一致造成启动失败的BUG
- 修复v2.0.0镜像键盘控制tros环境无法使用的BUG
[v2.0.0] - 2023-09-18
新增
- 支持NodeHub
- 新增originbot_example，用于存放ROS中常用到的示例，包括轨迹跟踪、获取指定帧nv12或bgr格式图像、键盘控制
- 新增gazebo环境下建图和导航案例
优化
- 处理器升级为RDK X3，兼容旭日X3派，增强网络性能
- 更新TogetheROS版本至v2.0.2，升级系统版本至ubuntu-preinstalled-server-arm64_v2.0版本
- 优化低电压报警方式，可支持手机充电器（电压大于4.85v）给stm32供电继续使用小车
- 修复SLAM和导航无法多次运行的BUG
- 增强导航精度，优化控制器端电机初始化指向同一定时器问题
- 优化底盘驱动、巡线等程序，增加程序运行效率
- 优化人体跟踪、手势识别等程序，适配RDK X3
[v1.0.4] - 2023-04-17
新增
优化
-
修复部分因系统更新造成的文档与功能不匹配问题
-
更新TogetheROS版本至 1.1.6 以及升级系统版本为 x3_ubuntu_v1.1.6
[v1.0.3] - 2023-02-23
新增
优化
-
优化 OriginBot_app 编译问题
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更新TogetheROS版本至1.1.5
[v1.0.2] - 2023-1-17
新增
优化
-
修复导航时偶尔地图不出现的BUG
-
优化 OriginBot_app 编译问题
-
更新TogetheROS版本至1.1.3
[v1.0.1] - 2022-12-08
新增
优化
-
优化视觉巡线（AI深度学习）应用
-
优化imu、odom 、pid底层功能
-
更新TogetheROS版本至1.1.2
[v1.0.0] - 2022-10-09
优化
- 优化网站内容，完成首发套件各项功能测试
[v0.6/v1.0-rc1] - 2022-9-23
新增
- 新增originbot_demo文件夹，放置基础功能的编程示例
[v0.5] - 2022-9-20
新增
- 新增originbot_desktop仓库，放置电脑端运行的功能包，避免机器人端的代码编译错误
优化
- 优化坐标系结构，新增base_footprint坐标系，保持与URDF模型一致
- 优化手柄遥控运动机器人功能
- 优化AI视觉跟踪应用的效果
- 优化AI视觉巡线功能，增加训练使用的数据集和训练好的模型
- 优化Ctrl+C关闭小车ROS驱动时，机器人自动停止运动
- originbot_desktop：优化上位机可视化显示过程，添加常用功能的rviz2配置脚本
[v0.4] - 2022-9-3
优化
-
修复机器人底盘use_imu参数没有调用的问题
-
调整人体跟踪与收拾识别的旋转速度
-
自动停车功能默认关闭
-
优化文件夹结构
-
删除电脑端运行使用的功能包，避免在机器人端编译出错
[v0.3] - 2022-8-31
新增
- OriginBot的URDF可视化模型
- OriginBot仿真模型（模型简化，提高gazebo运行效率）
- OriginBot仿真环境、相机仿真、雷达仿真
优化
-
机器人各坐标系通过URDF进行描述：base_link、laser_link、imu_link、camera_link
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删除暂时用不到的二位码识别包
[v0.2] - 2022-8-25
新增
- 基于深度学习的视觉巡线功能
优化
-
不同传感器的启动脚本都集成在originbot.launch.py中，通过参数来设置
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调试视觉巡线功能，基于HSV模型识别制定区域内的某种颜色中心，从而转化成控制指令
-
旭日派中ROS启动成功时，蜂鸣器响0.5s
[v0.1] - 2022-8-19
新增
- 提供OriginBot核心功能的驱动节点
- 支持旭日派与控制器之间的串口驱动
- 支持里程计话题的发布与TF坐标系维护
- 支持IMU话题的发布
- 支持速度控制指令的订阅与运动控制，可选是否启动自动停车功能
- 提供OriginBot常用应用功能包
- 支持Cartographer SLAM地图构建功能
- 支持Navigation2定位与导航功能
- 支持手势控制功能
- 支持人体跟踪功能
