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人体跟随

Hint

操作环境及软硬件配置如下:

  • OriginBot机器人(视觉版/导航版)
  • PC:Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy)

启动机器人底盘

SSH连接OriginBot成功后,在终端中输入如下指令,启动机器人底盘:

$ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py

image-20220822151622648

启动人体跟随功能

$ cd /userdata/dev_ws

#启动launch文件
$ ros2 launch body_tracking body_tracking_without_gesture.launch.py
# 从TogetheROS的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件
$ cd /userdata/dev_ws
$ cp -r /opt/tros/lib/mono2d_body_detection/config/ .

#启动launch文件
$ ros2 launch body_tracking hobot_body_tracking_without_gesture.launch.py

image-20220822151712998

Attention

启动应用功能时,请注意配置文件在当前运行的路径下,否则应用功能找不到配置文件,会运行失败。

人体跟随效果

启动成功后,站在OriginBot摄像头前,需要让机器人识别到整个身体,慢慢移动身体,可以看到机器人已经开始跟随人体运动。

body_detection

上位机可视化显示

打开浏览器,访问机器人的ip地址,即可看到视觉识别的实时效果。

ezgif-5-5c246b7347

原理简介

人体跟随功能为控制机器人跟随人体移动,由MIPI图像采集、人体检测和跟踪、人体跟随策略、图像编解码、WEB展示端组成,流程如下图:

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详细原理讲解请见:

https://developer.horizon.cc/college/detail/id=98129467158916314

人体检测与跟踪的源码请见:

https://developer.horizon.cc/documents_tros/boxs/function/mono2d_body_detection

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