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WebViz可视化

Webviz是一个基于Web的可视化工具,意味着您可以通过浏览器/APP访问它,而不需要安装额外的软件。这对于远程访问和团队协作非常方便。

Foxglove是一个开源的工具包,包括线上和线下版。旨在简化机器人系统的开发和调试。它提供了一系列用于构建机器人应用程序的功能。

本节将介绍如何使用Foxglove进行数据查看,以及话题通信。

Hint

操作环境及软硬件配置如下:

  • OriginBot机器人(视觉版/导航版)
  • PC:Ubuntu (≥20.04) / Windows (>=10)

软件安装

此处建议使用APP版本,无需登录账户也可使用,点击该下载链接即可跳转至下载页面。

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按照指引完成下载即可。

环境搭建

实现OriginBot与Foxglove的连接需要在OriginBot上实现ROS环境的搭建。

#安装rosbridge,此处使用galactic目的为避免与tros冲突,不影响通信效果
$ sudo apt install ros-galactic-rosbridge-suite

完成安装后,即可运行以下命令开启OriginBot端远程服务。

$ source /opt/ros/galactic/setup.bash
$ ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

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同时新开一个终端,用ifconfig记录下当前的ip地址,并启动相机发布图像信息,用于验证效果。

$ ifconfig&&ros2 launch originbot_bringup camera.launch.py

Foxglove界面可视化

安装完Foxglove后,点击软件即可看到如下界面。

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此处点击打开连接,输入ip地址,即可完成连接。

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连接成功后,便可以各种使用Foxglove啦,在左上角的+,可以使用软件的各种插件协助你开发。

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选择其中的图像,即可看到我们一开始在OriginBot上打开的图像信息,并选择不同的话题进行图像显示。

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Foxglove发布话题

除了用于显示话题及信息,你还可以用Foxglove发布话题信息,如常见的cmd_vel等。

点击+,选择发布,即可看到如下界面,在此处可以设置你要发布的话题、格式以及内容,这些内容是与originbot同步的。

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此外,还有一些便携的组件可供使用。

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参考链接

官网API文档:https://docs.foxglove.dev/docs/introduction

foxglove开源仓库:https://github.com/foxglove/ros-foxglove-bridge

录制话题并回放数据:https://developer.horizon.cc/documents_tros/quick_demo/demo_render?_highlight=foxg#%E6%B3%A8%E6%84%8F%E4%BA%8B%E9%A1%B9-3

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