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搭建开发环境

OriginBot支持ssh远程登录后进行开发,如果大家不习惯远程命令行开发的话,也可以在PC端搭建一个可视化的开发环境,这里我们介绍如何使用VSCode进行远程开发。

Hint

操作环境及软硬件配置如下:

  • OriginBot机器人(视觉版/导航版)
  • PC:Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy) + VSCode

安装VSCode

VSCode官方提供多种操作系统下的安装包,大家可以根据自己使用的操作系统选择下载。

VSCode的下载链接

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下载完成后,双击安装包,按照提示的步骤完成安装即可。

Hint

如果在Ubuntu环境下操作,请下载.deb的安装包,下载完成后,使用以下命令即可安装:

$ sudo dpkg -i 文件名.deb

安装SSH插件

打开安装好的VSCode,选择右侧的“Extensions”扩展插件,在搜索栏中输入“ssh”进行搜索,找到“Remote - SSH”插件,然后点击安装。

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安装好之后,在VSCode左侧出现一个“远程资源管理器”。

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配置远程连接

点击VSCode左侧新出现的“远程资源管理器”,点击“+”添加按钮。

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在弹出的提示框中,输出ssh的完整命令,回车。

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然后选择第一项默认的配置文件,保存刚才输入的ssh命令信息。

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保存成功后,也可以按照提示打开该配置文件,这样下次在远程登录,就不需要填写信息了。而且在左侧的列表中,也新增了远程目标的IP地址。

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连接远程服务器

右键点击远程服务器的IP地址,然后选择在当前窗口中打开。

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很快打开一个新的窗口,并让我们选择目标服务器的系统,我们选择“Linux”。

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接下来填写目标服务器的用户密码:root。

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稍等片刻便登录成功啦。

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选择打开文件夹。

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然后我们选择OriginBot的工作空间,userdata在稍靠下的位置,滑动鼠标滚轮即可看到。

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这样,我们就可以远程访问OriginBot上的代码啦,还可以随时修改,会实时同步到机器人端。此外,我们还可以在连接成功的VSCode中,启动多个终端,便于我们输入各种在OriginBot上运行的命令。

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