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机器人启动与参数配置

基于originbot.launch.py启动文件，我们不仅可以实现OriginBot机器人底盘的启动，还可以利用不同参数的配置与搭配实现不同传感器的组合启动。

Hint

操作环境及软硬件配置如下：

  • OriginBot机器人（视觉版/导航版）
  • PC：Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy)

机器人启动方法

在PC端通过SSH连接OriginBot。

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连接成功后，OriginBot机器人启动的命令为：

$ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py use_camera:=true use_lidar:=true use_imu:=true

底盘启动成功后，会听到控制器上蜂鸣器响0.5秒左右。

传感器启动参数

根据实际连接的传感器，我们可以通过参数配置是否进行驱动：

参数名 描述 参数值 默认值
use_camera 是否连接并使用摄像头 true：使用
false：不使用		 false
use_lidar 是否连接并使用激光雷达 true：使用
false：不使用		 false
use_imu 是否连接并使用IMU true：使用
false：不使用		 false
Info

以上参数可单独配置，也可多项一起配置，如果使用默认值，在启动时可以缺省。

底盘配置参数

originbot.launch.py会根据以上参数启动对应的传感器，还会调用robot.launch.py启动机器人底盘，在robot.launch.py中，我们也可以配置一些底盘的相关参数：

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参数名 描述 参数值 默认值
port_name RDK X3与控制器连接的串口号 string ttyS3
correct_factor_vx 线速度的线性校正参数 float 0.898
correct_factor_vth 角速度的线性校正参数 float 0.874
auto_stop_on 自动停车功能开关，启动后若0.5秒没收到Twist速度指令，机器人自动停车 true：使用，false：不使用 false
use_imu 是否连接并使用IMU（会被originbot.launch.py中的配置覆盖） true：使用，false：不使用 false
pub_odom 是否发布基于里程计的odom到base_footprint的tf变换 true：发布，false：不发布 true
Info

以上参数值可以结合机器人的实际使用情况，在robot.launch.py文件中修改。

机器人与传感器启动

启动底盘

使用以下命令，可单独启动机器人底盘，此时不会启动相机、雷达和IMU，可用于运动控制相关应用。

$ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py

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启动底盘+相机

使用以下命令，可启动机器人底盘和相机，此时不会启动雷达和IMU，可用于运动控制和视觉处理相关应用。

$ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py use_camera:=true

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启动底盘+相机+雷达

使用以下命令，可启动机器人底盘、相机、激光雷达，此时不会启动IMU，可用于运动控制、视觉处理、建图导航相关应用。

$ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py use_camera:=true use_lidar:=true

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启动底盘+相机+雷达+IMU

使用以下命令，可启动机器人底盘、相机、激光雷达、IMU，可用于运动控制、视觉处理、定位导航相关应用。

$ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py use_camera:=true use_lidar:=true use_imu:=true

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