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开源资料链接

开源软件

SD卡镜像

Tip

版本说明

  • 2.x版本:基于RDK Linux开源代码包制作,支持RDK X3、X3模组、旭日X3派等全系列硬件
  • 1.x版本:旭日X3派历史版本,仅支持旭日X3派硬件,系统镜像名为system_sdcard.img

如不确定如何选择版本,请直接安装最新版即可

OriginBot SD卡镜像(适用于RDK X3及旭日X3派),已包含新版本系统、所有应用功能及源码:

版本 发布日期 下载链接 包含软件版本
v2.1.0 2024. 3.1 originbot_sd_image_v2.1.0 ros:foxy
TogetheROS:2.1.2
v2.0.2 2023. 11.24 originbot_sd_image_v2.0.2 ros:foxy
TogetheROS:2.1.1
v2.0.1 2023. 10.24 originbot_sd_image_v2.0.1 ros:foxy
TogetheROS:2.0.2
v2.0.0 2023. 9.18 originbot_sd_image_v2.0.0 ros:foxy
TogetheROS:2.0.2

OriginBot SD卡镜像(仅适用于旭日X3派),已包含新版本系统、所有应用功能及源码:

版本 发布日期 下载链接 包含软件版本
v1.0.4 2023.4.17 originbot_sd_image_v1.0.4 ros:foxy
TogetheROS:1.1.6
v1.0.3 2023.2.23 originbot_sd_image_v1.0.3 ros:foxy
TogetheROS:1.1.5
v1.0.2 2023.1.17 originbot_sd_image_v1.0.2 ros:foxy
TogetheROS:1.1.3
v1.0.1 2022.12.8 originbot_sd_image_v1.0.1 ros:foxy
TogetheROS:1.1.2
v1.0.0 2022.10.9 originbot_sd_image_v1.0.0 ros:foxy
TogetheROS:1.1.0

应用软件源码

OriginBot应用功能基于ROS2及TogetheROS实现,源码仓库如下:

代码仓库 主要依赖库 说明
originbot ros:foxy
TogetheROS
机器人应用功能包,运行在机器人端
originbot_desktop ros:foxy 机器人应用功能包,运行在PC端
Hint

机器人端的代码已经内置在SD卡镜像中,并且已经编译配置完成,在镜像系统中的路径为:
/userdata/dev_ws/src/originbot

控制器固件

控制器固件需要烧写到STM32系统中,以下提供多种不同的版本,请根据需要选择其中1个下载烧写即可:

版本 发布日期 下载链接 MCU
v1.0.5 2024.3.1 originbot_controller_firmware_v1.0.5 STM32F103
v1.0.4 2023.9.18 originbot_controller_firmware_v1.0.4 STM32F103
v1.0.2 2023.1.17 originbot_controller_firmware_v1.0.2 STM32F103
v1.0.1 2022.12.8 originbot_controller_firmware_v1.0.1 STM32F103
v1.0.0 2022.10.9 originbot_controller_firmware_v1.0.0 STM32F103

如果大家对RTOS有一定了解,并且想要深入开发控制器固件,也欢迎大家选择适配好FreeRTOS的固件版本:

版本 发布日期 下载链接 MCU
v1.0.3-FreeRTOS 2023.4.17 originbot_controller_firmware_freertos STM32F103

如果大家在日常使用中使用手机充电器等给OriginBot供电,可以使用降低电压临界造成蜂鸣器响动的控制器固件版本,此版本只会在机器启动后第一次检测到电压低于9.6v后蜂鸣器响5s,检测到电压低于4.85v后会持续鸣响:

版本 发布日期 下载链接 MCU
reduced_buzzer_duration 2023.9.18 originbot_controller_firmware_no_buzzer STM32F103

控制器固件源码

以上固件对应的源码仓库如下:

代码仓库 说明
originbot_controller 机器人控制器嵌入式源码,开发平台为Keil,MCU为STM32F103

开源硬件

三维模型

名称 下载链接 说明
OriginBot机器人三维模型 OriginBot三维模型 机器人三维模型,stp格式

电气图纸

名称 下载链接 说明
OriginBot控制器原理图 点击查看/下载 originbot controller原理图,pdf版本
OriginBot控制器PCB工程 点击查看/下载 originbot controllerPCB工程文件,含原理图源文件,建议使用Altium Designer软件打开
Hint

更多RDK X3参考资料请见这里

其他资料

名称 下载链接 说明
RDK X3资料包
(旭日X3派)
点击查阅 RDK X3资料包内含硬件接口手册、原理图、用户使用手册等资料
激光雷达数据手册 点击下载 YDLIDAR X3 数据手册
电机数据手册 点击下载 码盘TT电机

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