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开源软件
SD卡镜像
Tip
版本说明
- 2.x版本：基于RDK Linux开源代码包制作，支持RDK X3、X3模组、旭日X3派等全系列硬件
- 1.x版本：旭日X3派历史版本，仅支持旭日X3派硬件，系统镜像名为system_sdcard.img
如不确定如何选择版本，请直接安装最新版即可
OriginBot SD卡镜像（适用于RDK X3及旭日X3派），已包含新版本系统、所有应用功能及源码：
| 版本 | 发布日期 | 下载链接 | 包含软件版本 |
|---|---|---|---|
| v2.0.2 | 2023. 11.24 | originbot_sd_image_v2.0.2 | ros：foxy TogetheROS：2.1.1 |
| v2.0.1 | 2023. 10.24 | originbot_sd_image_v2.0.1 | ros：foxy TogetheROS：2.0.2 |
| v2.0.0 | 2023. 9.18 | originbot_sd_image_v2.0.0 | ros：foxy TogetheROS：2.0.2 |
OriginBot SD卡镜像（仅适用于旭日X3派），已包含新版本系统、所有应用功能及源码：
| 版本 | 发布日期 | 下载链接 | 包含软件版本 |
|---|---|---|---|
| v1.0.4 | 2023.4.17 | originbot_sd_image_v1.0.4 | ros：foxy TogetheROS：1.1.6 |
| v1.0.3 | 2023.2.23 | originbot_sd_image_v1.0.3 | ros：foxy TogetheROS：1.1.5 |
| v1.0.2 | 2023.1.17 | originbot_sd_image_v1.0.2 | ros：foxy TogetheROS：1.1.3 |
| v1.0.1 | 2022.12.8 | originbot_sd_image_v1.0.1 | ros：foxy TogetheROS：1.1.2 |
| v1.0.0 | 2022.10.9 | originbot_sd_image_v1.0.0 | ros：foxy TogetheROS：1.1.0 |
应用软件源码
OriginBot应用功能基于ROS2及TogetheROS实现，源码仓库如下：
| 代码仓库 | 主要依赖库 | 说明 |
|---|---|---|
| originbot | ros：foxy TogetheROS |
机器人应用功能包，运行在机器人端 |
| originbot_desktop | ros：foxy | 机器人应用功能包，运行在PC端 |
Hint
机器人端的代码已经内置在SD卡镜像中，并且已经编译配置完成，在镜像系统中的路径为：/userdata/dev_ws/src/originbot
控制器固件
控制器固件需要烧写到STM32系统中，以下提供多种不同的版本，请根据需要选择其中1个下载烧写即可：
| 版本 | 发布日期 | 下载链接 | MCU |
|---|---|---|---|
| v1.0.4 | 2023.9.18 | originbot_controller_firmware_v1.0.4 | STM32F103 |
| v1.0.2 | 2023.1.17 | originbot_controller_firmware_v1.0.2 | STM32F103 |
| v1.0.1 | 2022.12.8 | originbot_controller_firmware_v1.0.1 | STM32F103 |
| v1.0.0 | 2022.10.9 | originbot_controller_firmware_v1.0.0 | STM32F103 |
如果大家对RTOS有一定了解，并且想要深入开发控制器固件，也欢迎大家选择适配好FreeRTOS的固件版本：
| 版本 | 发布日期 | 下载链接 | MCU |
|---|---|---|---|
| v1.0.3-FreeRTOS | 2023.4.17 | originbot_controller_firmware_freertos | STM32F103 |
如果大家在日常使用中使用手机充电器等给OriginBot供电，可以使用降低电压临界造成蜂鸣器响动的控制器固件版本，此版本只会在机器启动后第一次检测到电压低于9.6v后蜂鸣器响5s,检测到电压低于4.85v后会持续鸣响：
| 版本 | 发布日期 | 下载链接 | MCU |
|---|---|---|---|
| reduced_buzzer_duration | 2023.9.18 | originbot_controller_firmware_no_buzzer | STM32F103 |
控制器固件源码
以上固件对应的源码仓库如下：
| 代码仓库 | 说明 |
|---|---|
| originbot_controller | 机器人控制器嵌入式源码，开发平台为Keil，MCU为STM32F103 |
开源硬件
三维模型
| 名称 | 下载链接 | 说明 |
|---|---|---|
| OriginBot机器人三维模型 | OriginBot三维模型 | 机器人三维模型，stp格式 |
电气图纸
| 名称 | 下载链接 | 说明 |
|---|---|---|
| OriginBot控制器原理图 | 点击查看/下载 | originbot controller原理图，pdf版本 |
| OriginBot控制器PCB工程 | 点击查看/下载 | originbot controllerPCB工程文件，含原理图源文件，建议使用Altium Designer软件打开 |
Hint
更多RDK X3参考资料请见这里
其他资料
| 名称 | 下载链接 | 说明 |
|---|---|---|
| RDK X3资料包（旭日X3派） | 点击查阅 | RDK X3资料包内含硬件接口手册、原理图、用户使用手册等资料 |
| 激光雷达数据手册 | 点击下载 | YDLIDAR X3 数据手册 |
| 电机数据手册 | 点击下载 | 码盘TT电机 |
