控制器固件安装

OriginBot的控制器出厂未烧写固件，大家可以通过以下两种方式中的一种进行固件安装。

1. 直接烧写官方预编译好的固件【推荐】
2. 通过源码调试下载固件

烧写控制器固件

下载官方固件

请从以下表格中，选择下载适合自己机器人的控制器固件。

最新版本

项目	版本	发布日期	下载链接	说明
OriginBot控制器固件	v1.0.6	2024.9.23	originbot_controller_firmware_v1.0.6	OriginBot控制器固件，可以直接烧写使用

如需要下载以往版本的镜像，可点击此处跳转下载

连接烧写数据线

（1）断开控制器与RDK X3之间的串口通信连接

（2）固件烧录时由稍后连接的TypeC线供电，为确保烧写正常，请勿打开机器人的总电源开关

（3）使用typeC线连接扩展板的“Burning”口和电脑（可使用雷达自带的TypeC线）

Hint

Burning口会通过USB给控制器供电，如果控制器中已有固件，其中加入了电池保护，电压低于9.4V时蜂鸣器会常响报警，所以若此时蜂鸣器一直响，可以忽略。

下载官方固件

（1）电脑端启动flymcu软件（点击此处下载）；

（2）点击Port，选择烧写固件的串口（选择带“CH340”编号的串口）；

（3）在flymcu软件中，选择准备烧写的固件文件，按照下图进行配置后，点击“开始编程”；

（4）等待右侧日志提示编程完成，固件下载/更新结束；

（5）下载结束之后，恢复控制器与RDK X3之间的串口通信连接。

源码调试下载

OriginBot控制器固件的源代码完全开源，大家也可以从originbot_controller下载，之后配置开发环境，即可在线调试或者二次开发。

安装Keil软件

访问Keil软件的下载网页，点击下载软件：

下载完成后，可参考以下步骤完成软件的安装：

下载固件源码

使用如下命令，下载OriginBot控制器固件的源代码：

$ git clone https://gitee.com/guyuehome/originbot_controller

打开工程并安装依赖库

启动Keil软件后，选择打开工程，选择上一步下载源码中的工程文件，然后继续安装必要的软件包：

编译器配置

OriginBot 控制器固件需要使用Keil V5编译器进行编译，部分使用者直接下载的Keil可能需要另外下载v5版本编译器，此处给出参考链接供使用者参考： Stm32配置keil5编译版本

调试下载

如果使用调试器在线调试，需要进行如下配置：

如果希望编译生成HEX二进制文件，并通过USB下载，需要进行如下配置，配置后再编译就可以出现HEX文件，并可通过FlyMCU软件下载：