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OriginBot套件更新日志

[v3.0.0] - 2024-09-18

新增

  • OriginBot 全系升级，增加Pro版本

  • 新增分割一切

优化

  • 主控RDK X3升级为RDK X5；

  • 三角测距雷达更换为TOF雷达；

  • 雷达驱动板重新设计，支架驱动集成，电路增加开关按键；

  • MIPI相机更换为USB相机，更兼顾兼容性；

  • 电机升级为更高扭矩电机；

  • IMU（惯性测量单元）集成至驱动器，数据融合优化；

  • 驱动控制器升级电路，支持边冲边用；

  • 电池容量升级至3000mA，续航增加至3-4小时；

  • 亚克力万向轮升级为钣金万向轮；

[v2.1.0] - 2024-03-01

新增

  • 新增车牌识别

  • 新增一键配置 Shell 脚本，以便携安装编译所需依赖

  • 新增 rtab、Fortess等仿真插件/环境配置

优化

  • 优化 OriginBot 仓库代码结构，清除文件及代码层级冗余内容，清除编译冗余信息

  • 优化 OriginBot Controller 中存在的 PID 单位换算问题

  • 优化 originbot_teleop 功能包，支持调速功能

  • 升级 TROS 版本至 v2.1.2

[v2.0.2] - 2023-11-24

新增

优化

  • 修复mipi_cam显示bgr数据不出来的BUG
  • 升级tros为2.1.1版本
  • 将版本号明确至镜像文件中

[v2.0.1] - 2023-10-24

新增

优化

  • 修复SLAM仿真建图使用DEB下载功能包名不一致造成启动失败的BUG
  • 修复v2.0.0镜像键盘控制tros环境无法使用的BUG

[v2.0.0] - 2023-09-18

新增

  • 支持NodeHub
  • 新增originbot_example，用于存放ROS中常用到的示例，包括轨迹跟踪、获取指定帧nv12或bgr格式图像、键盘控制
  • 新增gazebo环境下建图和导航案例

优化

  • 处理器升级为RDK X3，兼容旭日X3派，增强网络性能
  • 更新TogetheROS版本至v2.0.2，升级系统版本至ubuntu-preinstalled-server-arm64_v2.0版本
  • 优化低电压报警方式，可支持手机充电器（电压大于4.85v）给stm32供电继续使用小车
  • 修复SLAM和导航无法多次运行的BUG
  • 增强导航精度，优化控制器端电机初始化指向同一定时器问题
  • 优化底盘驱动、巡线等程序，增加程序运行效率
  • 优化人体跟踪、手势识别等程序，适配RDK X3

[v1.0.4] - 2023-04-17

新增

优化

  • 修复部分因系统更新造成的文档与功能不匹配问题

  • 更新TogetheROS版本至 1.1.6 以及升级系统版本为 x3_ubuntu_v1.1.6

[v1.0.3] - 2023-02-23

新增

优化

  • 优化 OriginBot_app 编译问题

  • 更新TogetheROS版本至1.1.5

[v1.0.2] - 2023-1-17

新增

优化

  • 修复导航时偶尔地图不出现的BUG

  • 优化 OriginBot_app 编译问题

  • 更新TogetheROS版本至1.1.3

[v1.0.1] - 2022-12-08

新增

优化

  • 优化视觉巡线（AI深度学习）应用

  • 优化imu、odom 、pid底层功能

  • 更新TogetheROS版本至1.1.2

[v1.0.0] - 2022-10-09

优化

  • 优化网站内容，完成首发套件各项功能测试

[v0.6/v1.0-rc1] - 2022-9-23

新增

  • 新增originbot_demo文件夹，放置基础功能的编程示例

[v0.5] - 2022-9-20

新增

  • 新增originbot_desktop仓库，放置电脑端运行的功能包，避免机器人端的代码编译错误

优化

  • 优化坐标系结构，新增base_footprint坐标系，保持与URDF模型一致
  • 优化手柄遥控运动机器人功能
  • 优化AI视觉跟踪应用的效果
  • 优化AI视觉巡线功能，增加训练使用的数据集和训练好的模型
  • 优化Ctrl+C关闭小车ROS驱动时，机器人自动停止运动
  • originbot_desktop：优化上位机可视化显示过程，添加常用功能的rviz2配置脚本

[v0.4] - 2022-9-3

优化

  • 修复机器人底盘use_imu参数没有调用的问题

  • 调整人体跟踪与收拾识别的旋转速度

  • 自动停车功能默认关闭

  • 优化文件夹结构

  • 删除电脑端运行使用的功能包，避免在机器人端编译出错

[v0.3] - 2022-8-31

新增

  • OriginBot的URDF可视化模型
  • OriginBot仿真模型（模型简化，提高gazebo运行效率）
  • OriginBot仿真环境、相机仿真、雷达仿真

优化

  • 机器人各坐标系通过URDF进行描述：base_link、laser_link、imu_link、camera_link

  • 删除暂时用不到的二位码识别包

[v0.2] - 2022-8-25

新增

  • 基于深度学习的视觉巡线功能

优化

  • 不同传感器的启动脚本都集成在originbot.launch.py中，通过参数来设置

  • 调试视觉巡线功能，基于HSV模型识别制定区域内的某种颜色中心，从而转化成控制指令

  • 旭日派中ROS启动成功时，蜂鸣器响0.5s

[v0.1] - 2022-8-19

新增

  • 提供OriginBot核心功能的驱动节点
    • 支持旭日派与控制器之间的串口驱动
    • 支持里程计话题的发布与TF坐标系维护
    • 支持IMU话题的发布
    • 支持速度控制指令的订阅与运动控制，可选是否启动自动停车功能
  • 提供OriginBot常用应用功能包
    • 支持Cartographer SLAM地图构建功能
    • 支持Navigation2定位与导航功能
    • 支持手势控制功能
    • 支持人体跟踪功能

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