快速上手

完成套件组装和系统烧写后，接下来就可以准备启动OriginBot了。

上电启动

（1）打开电源总开关，扩展板电源灯点亮、RDK X3/RDK X5电源指示灯点亮

（2）雷达开始旋转（如有连接）

（3）稍等5~10s，启动成功

远程连接

（1）启动SSH软件，远程登录OriginBot

Info

如果在PC端的Ubuntu环境中，也可以在终端中使用以下命令实现ssh远程登录（注意将IP地址修改为实际地址；如果使用虚拟机，要将网络设置为桥接模式）： ssh root@192.168.31.246

（2）输入用户名和密码：root（用户名），root（密码）

（3）远程登录成功

示例运行

我们先来运行机器人遥控的示例，熟悉机器人的基本操作。

SSH连接成功后，输入以下指令，启动机器人底盘驱动：

$ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py

Hint

启动成功后，可以听到机器人控制器的蜂鸣器短鸣0.5秒。

再启动一个SSH远程连接的终端，运行如下指令，启动键盘控制节点：

$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

根据终端中的提示，即可控制机器人前后左右运动了，也可以参考提示，动态调整机器人的运动速度。

Hint

如果机器人启动自动停车功能，松开按键后0.5秒，机器人会自动停车；如果关闭自动停车功能（默认），松开按键后，机器人不会自动停止，必须要点击“k”才能控制停车。

断电关机

如果需要关闭机器人，可以在终端中输入如下指令，关闭软件系统：

$ halt

稍等5秒左右，就可以关闭机器人控制器上的电源开关，机器人关机完成。

Attention

直接关闭电源开关也可以断电关机，但有可能损坏软件系统正在读写的文件，导致系统出现意外问题。

至此，我们已经初步上手OriginBot啦，可以参考“基础使用”和“应用功能”继续深入开发。