视觉巡线（Gazebo）

Hint

操作环境及软硬件配置如下：

• PC：Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy)

确保已完成Gazebo虚拟仿真环境的配置，接下来尝试在仿真环境中进行视觉巡线。

启动虚拟巡线环境

在PC端运行如下指令：

$ ros2 launch originbot_gazebo originbot_follow_line_gazebo.launch.py

Gazebo启动成功后，就可以看到黄色引导线，仿真机器人在引导线的起点处。

查看相机图像数据

启动Rviz，添加Image显示项，就可以看到实时的图像数据：

$ ros2 run rviz2 rviz2

启动视觉巡线

重新打开一个终端，启动视觉巡线功能：

$ ros2 run originbot_demo line_follower

启动成功后，仿真机器人开始巡线运动，同时弹出一个巡线检测结果的实时显示。

更复杂的视觉巡线

代码仓库中也提供了另外一张更为复杂的巡线地图，欢迎大家自己尝试改写巡线代码。

拷贝巡线模型

将originbot_gazebo功能包中models文件中的“track2”模型文件夹拷贝到~/.gazebo/models文件夹下：

修改巡线地图

修改originbot_gazebo功能包中launch文件夹下的originbot_follow_line_gazebo.launch.py，将其中的仿真环境文件修改为：

修改完毕后保存关闭。

启动巡线环境

在工作空间的根目录下重新编译工作空间，确保以上配置生效：

$ colcon build

在PC端运行如下指令：

$ ros2 launch originbot_gazebo originbot_follow_line_gazebo.launch.py

启动成功后，就可以看到一个较为复杂的地图啦，大家可以自己动手尝试一下，欢迎把运行成功的效果分享到古月居社区！