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机器人参数动态监控

启动机器人后，OriginBot提供多种参数可动态检测或修改。

Hint

操作环境及软硬件配置如下：

  • OriginBot机器人（Lite版/标准版/Pro 版）
  • PC：Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy)

查看机器人状态

通过如下指令，可以看到机器人的状态信息，机器人端的发布频率为10Hz。

$ ros2 topic echo /originbot_status
状态 描述 典型值
battery_voltage 电池电量，单位：V 9.0~12.8
buzzer_on 控制板上蜂鸣器状态 true：打开
false：关闭
led_on 控制板上LED状态 true：打开
false：关闭

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控制板载蜂鸣器

通过以下指令，可以通过服务调用的方式，打开或者关闭控制器端的蜂鸣器：

$ ros2 service call /originbot_buzzer originbot_msgs/srv/OriginbotBuzzer "'on': true"     ## 打开蜂鸣器
$ ros2 service call /originbot_buzzer originbot_msgs/srv/OriginbotBuzzer "'on': false"    ## 关闭蜂鸣器

img

控制板载LED灯

通过以下指令，可以通过服务调用的方式，打开或者关闭控制器端的LED灯：

$ ros2 service call /originbot_led originbot_msgs/srv/OriginbotLed "'on': true"      ## 打开LED
$ ros2 service call /originbot_led originbot_msgs/srv/OriginbotLed "'on': false"     ## 关闭LED

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查看CPU/BPU的信息

通过以下指令，可以查看OriginBot的核心处理器的信息，比如每个核的频率、温度等：

$ hrut_somstatus

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设置电机PID参数

通过以下指令，可以通过服务调用的方式，分别设置OriginBot控制器中左右电机的PID参数，设置后会立刻生效：

$ ros2 service call /originbot_left_pid originbot_msgs/srv/OriginbotPID "{'p': 10, 'i': 0, 'd': 0.1}"
$ ros2 service call /originbot_right_pid originbot_msgs/srv/OriginbotPID "{'p': 10, 'i': 0, 'd': 0.1}"

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在启动机器人的终端中，也可以看到成功设置PID参数的日志提示：

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图片1