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雷达驱动与可视化

Hint

操作环境及软硬件配置如下：

  • OriginBot机器人（标准版/Pro 版）
  • PC：Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy)

雷达驱动

SSH连接OriginBot成功后，在终端中输入如下指令，即可启动机器人底盘及雷达驱动：

$ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py use_lidar:=true

image-20220822150642309

数据可视化

在同一网络中的PC端，启动上位机可视化显示软件：

$ ros2 launch originbot_viz display_lidar.launch.py

很快就可以看到雷达的实时数据了 img

Hint

确保在PC端已经安装好Ubuntu+ROS2系统，并且完成originbot_desktop代码仓库的下载和编译。此外，还可以使用“ros2 run rviz2 rviz2”单独启动Rivz2，手动配置Fixed Frame选择base_link，添加Laserscan之后，订阅雷达话题，也可以达到类似的效果。

图片1