Skip to content

IMU驱动与可视化

Hint

操作环境及软硬件配置如下：

  • OriginBot机器人（标准版/Pro 版）
  • PC：Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy)

IMU驱动

SSH连接OriginBot成功后，在终端中输入如下指令，即可启动机器人底盘及IMU：

$ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py use_imu:=true

image-20220822150712051

数据可视化

在同一网络中的PC端，安装Rivz中的IMU插件：

$ sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-rviz-imu-plugin

然后启动上位机可视化软件：

$ ros2 launch originbot_viz display_imu.launch.py

即可看到可视化的IMU信息，此时摇动机器人，Rviz中的坐标系也会跟随运动。 img

Hint

确保在PC端已经安装好Ubuntu+ROS2系统，并且完成originbot_desktop代码仓库的下载和编译。此外，还可以使用“ros2 run rviz2 rviz2”单独启动Rivz2，手动配置Fixed Frame选择base_link，添加imu显示项之后，订阅imu话题，也可以达到类似的效果。

图片1