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地图构建

Hint

操作环境及软硬件配置如下：

  • OriginBot机器人（标准版/Pro 版）
  • PC：Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy)

启动底盘和雷达

SSH连接OriginBot成功后，在终端中输入如下指令，启动机器人底盘和激光雷达：

$ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py use_lidar:=true use_imu:=true

$ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py use_lidar:=true

image-20220822151007681

Hint

由于底盘启动后会自动记录odom数据，所以每次运行SLAM功能前，都需要重启一次底盘，否则可能会导致TF树变换出错。

启动SLAM

继续通过SSH连接OriginBot，在终端中输入如下指令，启动cartographer建图算法：

$ ros2 launch originbot_navigation cartographer.launch.py
2x_image

$ ros2 launch originbot_navigation cartographer.launch.py
image-20220822151138811

该功能已上线NodeHub，详细操作请见：Cartographer激光雷达SLAM

如果程序运行正常，终端中应该显示出类似如下画面

ture_image

上位机可视化显示

为了便于查看SLAM的完整过程，在同一网络下的PC端，启动上位机可视化软件：

$ ros2 launch originbot_viz display_slam.launch.py

即可看到此时已经创建出的地图。

image-20220928220241108

Hint

确保在PC端已经完成originbot_desktop代码仓库的下载和编译。如果不方便使用originbot_desktop代码仓库，也可以使用“ros2 run rviz2 rviz2”单独启动Rivz2，手动添加map、tf、laserscan等显示插件，也可以达到类似的效果。

键盘控制建图

为了让机器人建立周边环境的完整信息，我们还需要启动一个键盘控制节点：

$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
Hint

键盘控制节点在PC端或者OriginBot端运行均可。

现在，我们就可以在键盘控制的终端中，点击键盘的上下左右键，控制机器人探索未知的环境啦，Rviz中会逐渐出现地图的全貌。

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保存地图

建图完成后，可以使用如下指令来保存地图：

$ ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f my_map --ros-args -p save_map_timeout:=10000.0
Info

以上指令会将地图保存到终端的当前路径下，在后续导航使用前，需要拷贝到originbot_navigation功能包中。

图片1