地图构建(Gazebo)

Hint

操作环境及软硬件配置如下：

启动Gazebo仿真环境

在PC端打开一个新终端，在终端中输入如下指令，启动Gazebo仿真环境：

$ ros2 launch originbot_gazebo originbot_navigation_gazebo.launch.py

稍等片刻，启动成功后，即可看到包含机器人模型的仿真环境：

在PC端打开一个新终端，在终端中输入如下指令，启动cartographer建图算法：

$ ros2 launch originbot_navigation cartographer_gazebo.launch.py

Hint

确保在PC端已经完成originbot_desktop代码仓库的下载和编译。如果不方便使用originbot_desktop代码仓库，也可以使用“ros2 run rviz2 rviz2”单独启动Rivz2，手动添加map、tf、laserscan等显示插件，也可以达到类似的效果。

为了让机器人建立周边环境的完整信息，我们还需要启动一个键盘控制节点：

$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

现在，我们就可以在键盘控制的终端中，点击键盘的上下左右键，控制机器人探索未知的环境啦，Rviz中会逐渐出现地图的全貌。

建图完成后，可以使用如下指令来保存地图：

$ ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -t map -f cloister

Info

以上指令会将地图保存到终端的当前路径下，在后续导航使用前，需要拷贝到originbot_navigation功能包中。