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虚拟仿真

Hint

操作环境及软硬件配置如下：

  • PC：Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy)

开发环境配置

在PC端安装好Ubuntu+ROS2系统，并且完成originbot_desktop代码仓库的下载和编译。

具体操作方法请见：下载/编译PC端功能包

三维模型可视化

在PC端运行如下指令：

$ ros2 launch originbot_description display.launch.py

即可加载机器人三维模型，并启动Rviz2上位机可视化界面，显示机器人的三维模型：

2022-08-30_13-57

三维仿真环境

安装依赖

在运行仿真环境之前，现在PC上确认以下功能包是否安装：

$ sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-gazebo-ros
$ sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-gazebo-ros2-control
$ sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-gazebo-plugins
$ sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-ros2-control
$ sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-ros2-controllers

启动仿真

启动终端，运行如下指令，等待Gazebo仿真软件的启动：

$ ros2 launch originbot_gazebo originbot_gazebo.launch.py

2022-08-31_23-42

Hint
  1. 为保证模型顺利加载，请将离线模型文件库下载并放置到~/.gazebo/models下，否则可能会出现Gazebo无法启动的问题。点击下载离线模型
  2. 如使用虚拟机无法显示机器人模型，还需要将虚拟机设置中的"加速3D图形"关闭，并在Ubuntu系统的.bashrc里加入“export SVGA_VGPU10=0”，使用CPU渲染Gazebo。

查看仿真数据

当前仿真环境中的各项数据是否有成功仿真出来呢，我们可以通过话题列表来确认：

$ ros2 topic list

2022-08-31_23-43

可以看到，在当前仿真环境中，速度控制、里程计、相机图像、雷达数据等都已经被成功仿真了。

控制机器人运动

启动一个新的终端，运行键盘控制节点，即可通过键盘控制仿真环境中的机器人运动：

$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

查看传感器可视化数据

先在仿真环境中放入一些障碍物：

2022-08-31_23-47

然后启动Rviz：

$ ros2 run rviz2 rviz2

在Rviz中配置Image和LaserScan的显示项，订阅对应的话题，即可看到可视化效果：

2022-08-31_23-46

图片1