自主导航

Hint

操作环境及软硬件配置如下：

• PC：Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy)

配置地图

自主导航会在之前SLAM（Gazebo）建立好的地图之上完成，在进行导航前，需要修改成自己环境的地图，修改方法如下：

• 拷贝自己SLAM建立好的地图文件（*.pgm）和地图配置文件（*.yaml），放置到originbot_navigation/maps路径下；

• 修改originbot_navigation/launch/nav_bringup_gazebo.launch.py文件中调用的地图名称，确保和上一步拷贝的地图配置文件名称一致：

• 修改完成后，终端回到工作空间的根目录下，重新编译。

至此，地图配置完成，之后就可以使用自己的地图进行导航啦。

启动Gazebo仿真环境

在PC端打开一个新终端，在终端中输入如下指令，启动Gazebo仿真环境：

$ ros2 launch originbot_gazebo originbot_navigation_gazebo.launch.py

稍等片刻，启动成功后，即可看到包含机器人模型的仿真环境：

启动导航功能

在终端中输入如下指令，启动Nav2导航功能包：

$ ros2 launch originbot_navigation nav_bringup_gazebo.launch.py

启动成功后，会在终端中看到不断输出的信息，这是因为没有设置机器人初始位姿的缘故，后续设置初始位置后即可解决。

Hint

此处如果找不到Navigation2插件的话，请使用“sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-nav2*”安装。

设置初始位置

在打开的Rviz中配置好显示项目，点击工具栏中的初始状态估计“2D Pose Estimate”按钮，在地图中选择机器人的初始位姿，点击确认后，此时此前终端中的警告也会停止。

单目标点导航

点击目标位置选择“2D Goal Pose”按钮，在地图上选择导航目标点，即可开始自主导航。